No tenemos fecha concreta de la fundación del pueblo, pero si de lugares cercanos y de hechos historicos que ocurrieron en estos lugares que, sin ser del propio Fuentesoto, sirven para hacernos una idea del contexto histórico en el que pudo desarrollarse la vida de nuestro pueblo. Algunos de los primeros poblamientos seguramente fuesen romanos y luego visigodos y existiesen ya anteriormente al siglo VIII. En esta época, S. VIII, la Península estaba invavida por los musulmanes. Se sucederan durante estos siglos distintas repoblaciones cristianas en la zona del Duero, y también en la "Extrema Durii" o "Extremadura Castellana" entre el Duero y el Sistema Central. La primera de ellas se realiza entre 850 y 975.
Fernan Gonzalez, conde de Lara (929-931) y de Castilla (931-944 y 945-970) dona, en 937, al Monasterio de San Pedro de Arlanza la Iglesia de Santa Maria de Cardaba (entre Pecharroman y Sacramenia). Tuvo un papel destacado en la batalla de Simancas (939) en la que fueron derrotadas las tropas del califa Abderramán III. A continuación, conquistó Sepúlveda y la repobló (940), así como Riaza, Cuellar, Sacramenia, Cuevas de Provanco y Castroserracín que pasan a manos cristianas. Ese mismo año (940) concedió un fuero a Sepúlveda, que estaba concebido para atraer repobladores a esa zona extremadamente peligrosa por su situación fronteriza con las tierras musulmanas. A esta comarca también llegan monjes para ayudar a la repoblación fundando distintos monasterios, ocupando el mencionado de Cardaba, en Sacramenia.
Siguiendo con las repoblaciones le toco al lugar de Covas de Provança (Cuevas de Provanco actualmente) que fue repoblado por Asur (o Ansur) Fernández, I conde de Monzón (943 - ?) y conde de Castilla (944 - 945), hacia el año 943. El condado de Monzon era una vasta extensión que ocupaba los territorios desde Liébana hasta Sacramenia y zonas limítrofes, como Fuentesoto. En ese año de 943 Asur Fernandez dona tierras entre Sacramenia y Peñafiel al Monasterio de San Pedro de Cardeña (Burgos).
Esta situación durará poco. A la muerte de Abderraman III comienza un periodo de confusión en Al-Andalus que aprovechan muchos para hacerse con el poder, como Almanzor, que llega en 976 al poder y con él comienzan de nuevo las batallas contra los cristianos. Almanzor conquista de nuevo, entre el 978 y el 1002, Salamanca, Cuellar y Simancas (977), Sepulveda (979), Zamora, Astorga y Leon (979-988), Burgos (1000) y Calatañazor (1002). Con esto se aborta la repoblación comenzada años antes en estas comarcas, aunque no queda despoblada la zona. Sancho García "el de los Buenos Fueros", conde de Castilla (995-1017), participó junto con Sancho III de Navarra y Alfonso V de León en la famosa batalla de Calatañazor, en julio de 1002. Batalla que más bien fue una escaramuza, con un Almanzor de edad avanzada, y que llevaba casi 30 años de luchas en tierras cristianas, de la que se tuvo que retirar. Todo según cuentan crónicas cristianas y mahometanas. Falleció, según la Crónica Silense, en Medinaceli, el 11 de agosto de 1002. Posteriormente, tras la caida del Califato de Cordoba, en 1013, y con la disgregación de Al-Andalus en los reinos de taifas comienza un periodo que los cristianos aprovechan para comenzar otra repoblación. Aunque desde aproximadamente 1009 se estaba llevando a cabo, a partir de este momento se hará de un modo más efectivo.
Con Alfonso VI (1072-1109) se conquista Toledo en 1085 llevando la frontera con el reino musulman al Tajo y dejando la zona castellana libre de batallas y con más tranquilidad para seguir la repoblación, puesto que hasta ahora habia sido limite entre los reinos cristianos y musulmanes. Aún así a los nucleos de esta zona del Duero se les conceden privilegios y exenciones fiscales, los llamados fueros, para favorecer la repoblación. A Sepulveda se lo concede Alfonso VI en 1076.
Alfonso VII el Emperador reina entre 1126 y 1157. Continua la reconquista ya hacia el sur de la peninsula. Es el introductor de la Orden del Cister en España, facilitando el asentamiento de los monjes cistercienses o también conocidos como bernardos por el impulso que dio a la orden Bernardo de Fontaine. Aunque siguen la regla de San Benito, los cistercienses no son propiamente considerados como benedictinos. En Sacramenia fundaron en 1141 el Monasterio de Santa María la Real, situado en el conocido como Coto de San Bernardo.
A lo largo del siglo XII, con Alfonso VIII (1158-1214), aumenta y se consolida la población. Fruto de esta repoblación se crean durante el siglo XI y XII las "Comunidades de Villa y Tierra". En este nuevo sistema, el centro y eje del esquema administrativo será la Villa. Los vecinos o villanos, organizados en concejo, van a recibir del Rey un amplio territorio de centenares y aún millares de kilómetros, sobre el que van a ejercer los derechos de propiedad y organización que anteriormente correspondían al Rey, magnates y abades. Al principio se crean 42 Comunidades de Villa y Tierra que abarcan grandes territorios. Las más grandes eran las de Avila, Segovia, Plasencia y Trujillo.
La Comunidad de Villa y Tierra de Fuentidueña tiene una extensión de 458,46 kilometros cuadrados. En general, durante el siglo XI y XII las Villas cabeceras de estas comunidades se fortifican, como Fuentidueña fortificada en el S. XII. Dicha Villa toma en el año 1125 el nombre de Fontedona (en 1135 vuelve a aparecer con dicho nombre). Hasta esa época aparece como Castillo de Lacer, Alazar o Alacer, esta última significa alegre en arabe, denominación perfectamente adaptada a su emplazamiento desde cuyo alto se domina la fecunda vega y se vigila así, junto con Sepulveda, el corredor del Río Duraton. En este castillo otorgó testamento Alfonso VIII, concertó la paz con el rey de Navarra y descansó después de la batalla de las Navas de Tolosa. Estuvo en Fuentidueña en 1212 según sabemos por dos privilegios otorgados al vecino monasterio de Sacramenia, uno el 14 de octubre y otro el 19 de diciembre de 1212.
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